当用户需要在再现模式进行测试程序时（将动作模式从示教模式切换为再现模式时，示教编程器的模式键从「TEACH」切换为 「PLAY」），呈现下图所示状况时，往往不知所措。点击【否】的话，再次伺服上电启动时，依然有相同提示；点击【是】，然后再次伺服上电然后才能点击【开始】按钮。

 

 

 

 

之所以会发生上述提示，是因为外部输入或者输出信号中有被强制了的信号，因此找到对应的信号，把【强制】去掉就可以了。针对上述问题，可通过以下操作步骤进行解决：

 

 

 

1、进入机器人维护模式，并将安全模式切换为【管理模式】或者【安全模式】

 

- 具体操作方法可以参考往期文章《安川机器人系统模式更改》。

 

 

 

2、按照下图进行操作，点击【输入/输出】中的【模拟IO列表】，然后选择下部菜单栏中的【进入指定页】。

 

 

3、选择【外部输入】或者【外部输出】。

 

 

4、找到对应的信号，然后把强制去掉就行了。

 

 

 

Tips：安川机器人其余功能可以参考往期文章《安川机器人应用与功能》。

 

 

 

如果需要使用PLC进行远程监控机器人是否处于信号强制模拟状态，可以使用专用输出信号【50074】：I/O模拟模式。当有信号被强制时，如果把机器人模式切换至远程模式，则会出现提示“IO模拟模式50074”，通过信号映射可以将该信号发送给PLC。

 

 

 

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