有效控制轴组指定异常（执行程序时，机器人信息发生了异常）。

 

 

 

发生报警4429属于程序中软件设置异常所致，根据报警的子代码不同，原因有所区别，因此可以根据子代码快速锁定报警原因，从而修改程序。子代码依次如下所述：

 

 

 

1、控制轴组无指定

 

2、从侧控制轴组错误

 

3、主侧控制轴组错误

 

4、主侧、从侧控制轴组错误

 

5、程序文件控制轴组错误

 

6、用户坐标文件控制轴组错误

 

7、机器人间校准文件控制轴组错误

 

8、工具校准文件控制轴组错误

 

10、先读运算起点位置控制轴组错误(对adv_st_pos)

 

11、当前值预置位置控制轴组错误

 

12、传送带先读运算起点位置控制轴组错误

 

13、占有控制轴组错误

 

15、伺服抓手控制轴组错误

 

18、传送带校准文件控制轴组错误

 

19、先读运算起点位置控制轴组错误(对dm_st_pos)

 

20、涂装焊钳指定控制轴组错误

 

在有控制轴组的程序(下图的[D])中执行CALL命令调用有控制轴组的程序(下图的[D-1])，并在该程序中执行 JUMP:JOB命令，调用无控制轴组的程序。然后，执行END命令或RET命令，从无控制轴组的程序(下图的[D-2])返回到有控制轴组的程序(下图的[D])时，在执行此后的移动命令时，会发生“AL4429:有效控制轴组指定异常[10]”，禁止执行移动命令。此时也请如上述所示，在执行JUMP:JOB命令之前或之后，使用CLEAR STACK命令清除程序堆栈。

 

 

 

 

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