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安川机器人程序堆栈案例
发布时间:2023-11-14        浏览次数:85        返回列表
一、显示程序堆栈
 
在执行由CALL 命令或JUMP 命令连接起来的程序时,可通过以下操作显示程序堆栈,查看确认当前进程或有多少程序返回点。
 
 
 
 
注意:程序调用可进行到堆栈层的第12层,因此请注意不要超过该规则。
 
1. 选择再现画面中的【显示】。
 
 
2. 选择【程序堆栈】。
 
–显示程序栈状态对话框。
 
–如需隐藏程序堆栈状态对话框时,可再次选择菜单中的【显示】→【程序堆栈】。
 
 
–上述画面的例子中,当前正在执行“ 程序C ”。“ 程序C ” 由 “ 程序B” 调用。另外,“ 程序B ” 由“ 程序A ” 调用。
 
 
当操作人员进行以下操作时,程序堆栈会被清除。
 
创建新程序
 
调用主程序
 
选择程序
 
复制程序、更改程序名称
 
程序转换(相对程序转换、平行移动程序转换、镜像平移转换)
 
主程序画面编辑(控制轴更改、坐标更改)
 
直接打开显示程序
 
UNDO, REDO 操作
 
4 点示教
 
TRT 执行
 
 
二、CALL-JUMP的区别
 
 
执行CALL命令时,在调用指定程序的同时,会将调用源的信息保存到程序堆栈中。在执行END命令或RET命令时,可参照程序堆栈中的信息,返回至调用源。
 
 
 
 
JUMP:JOB命令虽然调用指定的程序,但不将信息保存在程序堆栈中,因此无法返回调用源。
 
 
 
注意:
 
即使在执行CALL命令的目标程序中执行了JUMP:JOB命令,在之后执行END命令或RET命令时,仍会根据程序堆栈的内容返回到调用源。
 
 
 
 
这种情况下,控制会不经过执行JUMP:JOB命令的程序而返回,因此可能发生意外动作。因此,若无特别理由,在执行JUMP:JOB命令之前或之后,请使用CLEAR STACK命令清除程序堆栈。
 


 
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