报警名称：

 

0060通信错误(IO模块)【16】或者【17】

 

报警原因：

 

YRC1000事先存储了连接的IO模块，启动时会自动确认该存储的IO模块是否存在。当有无法确认存在的IO模块时，将发生该报警。根据子代码不同，发生报警的原因略有差异，因此查询资料时，务必注意子代码的数据，以本文为例，子代码为【16】或者【17】，具体含义如下所述：

 

 

【16】：接通控制电源时，在与第1号PCI（CPU单元的插槽中slot1，即ABB02-E的左侧）连接的IO模块基板之间进行通信时检测到异常。

 

 

【17】：接通控制电源时，在与第2号PCI（CPU单元的插槽中slot2，即ABB02-E的右侧）连接的IO模块基板之间进行通信时检测到异常。

 

报警对策：

 

按照以往经验，请进行以下操作：

 

首先、检查slot1或者slot2中是否插入总线通信基板，以及是否完全插入到位。如果对应slot口插入了基板，且安装到位，仍有【0060】的报警，则可以将总线基板在维护模式下设置为【未使用】状态，然后关机重启，观察是否有相同报警，判断如下：

 

①如果没有报警，证明机器人是正常状态，有可能该总线通信基板有问题；

 

②如果有报警，请检查CPU单元中的AIF01基板，并更换AIF01基板。更换基板之前，请保存CMOS.BIN；更换AIF01基板之后，请加载发生报警前保存的CMOS.BIN。

 

 

其次、如果总线基板为PROFINET基板，比如使用的IO模块为CP1616基板时，请对使用SIEMENS公司制设定工具(STEP 7)的以下通信设定进行确认，设定方法详情请参照CP1616的说明书。

 

①用作IO控制器时

 

　-是否下载了项目文件？

 

②用作IO设备时

 

　-是否分配了设备名称和IP地址？执行分配前是否执行了恢复出厂设置？

 

 

Tips：进入维护模式和各个安全模式的的方法请参考文章《安川机器人系统模式更改》。报警【0060】的子代码如果是【15】，请参考往期文章《报警代码系列-50（0060）》。





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