1.1 INFORM的构成

NX100使用的机器人语言称为INFORM III。

INFORM III由命令和附加项（标记符、数据）组成。

广州安川机器人维修，命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。

 

1.2 命令的种类

命令分为以下几种。

输入输出命令控制命令运算命令移动命令平移命令作业命令选项命令

执行输入输出控制的命令。执行处理和作业控制的命令。使用变量等进行运算的命令。与移动和速度相关的命令。

平行移动当前示教位置时使用的命令。与作业有关的命令。与选项功能有关的命令。

DOUT、

JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、

 

1.3 命令集

为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集

无关，可执行所有命令。

·子集

只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。安川机器人保养，标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量

*附加项目使用变量（例：

 

1.3.1 命令集的切换

在〔示教条件〕画面切换命令集。

 

 

1.4 命令中能使用的变量

设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。

但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。

 

 

2.1 命令的登录

在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。

 

2.2 命令的学习功能

命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。

使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。

 

 

2.3 详细编辑画面

命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。

 

详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。

 

3.1 输入输出命令

3.1.1 DOUT命令

功能：使通用输出信号开/关。

输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。

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