一、概述

 

安川机器人在正常开机时在示教器显示屏的下方有时会出现一些提示，本文针对常见的几个提示进行解释说明，以便用户更好理解和使用。

 

Tips：本文说明适用于绝大多数机型，个别4轴机型可能不适用，请知悉。

 

 

二、提示工具坐标信息未设定

 

具体提示内容如下图示教器截图所示：未设定工具信息使用机器人，会造成机器人故障，请在工具文件中设定W、Xg、Yg、Zg。

 

 

如果出现该提示，***好在所使用的工具文件中填写必要重量、重心、转动惯量等内容，可以帮助机器人自适应所带负载，能够优化速度。具体设置方法参考往期文章《安川机器人工具重量重心自动测定功能》，本文不再赘述。

 

 

 

注意：如有必要，可以把该文件中的工具坐标也进行设置一下，参考《工具坐标（TCP）》。

 

三、限速运行模式

 

如果提示“限速运行模式”等下列所示提示，可以前往【实用工具】里的【设定特殊运行】里，将对应的提示设置为【无效】即可。

 

 

 

• 低速启动

 

• 限速运行

 

• 空运行

 

• 机械锁定运行

 

• 试运行

 

 

 

 

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