YRC1000可对使用了ACP01基板标准LAN端口(CN106连接器或CN107连接器)的Modbus TCP通信功能(以下简称Modbus TCP(CPU基板))进行使用。YRC1000的Modbus TCP(CPU基板)可使用IO收发功能，实现与其它Modbus TCP对应设备进行YRC1000外部IO信号及寄存器数据的收发。

 

以下是YRC1000使用 Modbus TCP(CPU基板)时的系统构成示意图：

 

 

注意：Modbus TCP通信时，机器人侧只能用作从站。

 

 

Modbus TCP的通信规格信息参考下表：

 

 

和其他总线类似，关于传输I/O点数，请注意以下几点。

 

1． 无法单独设定输入点数和输出点数。

 

2． YRC1000保留输入 4096点 / 输出 4096点的区域以供IO基板使用。其中，机器人自带IO基板已经标准分配了输入 40点 / 输出 40点。并且，Modbus TCP(CPU基板)的通信状态需要使用8点，该剩余区域为可传输I/O点数。

 

 

关于Modbus TCP的通信的功能，可以参考下表：

 

 

 

1. 在按着【主菜单】的同时接通电源

 

– 启动维护模式，进入管理模式（《安川机器人系统模式更改》）。

 

2. 选择主菜单的【系统】【设置】【选装功能】，选择「LAN 接口设定」的详细设定

 

– 显示LAN 接口设定画面。

 

 

3. 选择IP 网址（LAN2）

 

– 显示下拉菜单后，选择「手动设置」。

 

 

 

4. 选择需要变更的通信参数

 

– 将IP 地址（LAN2）变为有効后，设置机器人的IP地址。

 

 

5. 按［回车］

 

– 显示确认对话框，选择【是】后，返回功能选择画面。

 

 

 

 

6. 选择主菜单的【系统】【设置】【选项功能】，选择「Modbus TCP」的详细设定

 

 

 

(1) MODBUS/TCP(CPU基板)

 

设定是否使用MODBUS/TCP(CPU基板)。客户不能更改该项目的设定。需要更改设定时，请联系厂家。

 

(2) ST ＃

 

设定本功能分配的IO模块的工位编号。

 

请设定1～14中还没有分配IO模块的编号。

 

(3) IO大小(IN/OUT)

 

设定IO区域保留的IO大小(单位：byte)。

 

可设定的***大值为506 byte(4048点)。

 

(4) M寄存器

 

设定寄存器数据收发使用的M寄存器起始序号。

 

可设定的值为0～999。

 

(5) M寄存器大小

 

设定寄存器数据收发使用的M寄存器的个数。若指定为0个，则不收发寄存器数据。“M 寄存器”＋“M 寄存器大小”可设定的合计值为0～1000。

 

(6) 超时检查

 

设定是否检查PLC发出的通信指令的无通信时间。每按一次[选择]键，“有效”“无效”交替切换。若要进行检查，请设定为“有效”。

 

在设定为“有效”的状态下，若无通信时间超过设定值，通信状态的通信异常位便会变为ON。

 

此后，若接收到PLC通信指令，则使通信状态的通信异常位变为OFF，重新开始超时检查。

 

(7) 请设定无通信时间的超时值(单位：msec)。

 

可设定值为1～65535，超时检查的精度为2msec。

 

 

7. 持续按［回车］

 

– 显示确认对话框，选择【是】后，返回功能选择画面。

 

 

 

 

 

8. 机器人侧设置完毕，关机重启即可。

 

Tips：其他总线通信方式，可以在公众号私人“通信”，即可自动发送链接。




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